逐梦你我 飞控蓝天 ——“逐梦”多旋翼无人机飞控社会实践队

2019年7月6日星期六上午，由宋运隆老师带领“逐梦”多旋翼无人机飞控社会实践队队员在信工楼511教室进行研究。

此次研究的主要内容叫做卡尔曼滤波以及卡尔曼方程式；卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。

斯坦利·施密特（Stanley Schmidt）首次实现了卡尔曼滤波器。卡尔曼在NASA埃姆斯研究中心访问时，发现他的方法对于解决阿波罗计划的轨道预测很有用，后来阿波罗飞船的导航电脑使用了这种滤波器。 关于这种滤波器的论文由Swerling （1958）， Kalman （1960）与 Kalman and Bucy （1961）发表。

数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术， Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态. 由于， 它便于计算机编程实现， 并能够对现场采集的数据进行实时的更新和处理， Kalman滤波是目前应用最为广泛的滤波方法， 在通信， 导航， 制导与控制等多领域得到了较好的应用.

尽管今天是周末，同学们的热情还是很足！至此，逐梦”多旋翼无人机飞控社会实践队工作正在有条不紊的进行着。

供稿人：张谊锋

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