翱翔天际，逐梦青春 ——“逐梦”多旋翼无人机飞控社会实践队

2019年7月9号星期二，由程菊明老师带领“逐梦”多旋翼无人机飞控社会实践队在信息工程学院507教室进行无人机PID代码部分的研究，该过程老师让大家查阅有关PID代码的相关材料，总结到一起后，程菊明老师仔细的讲解了PID代码的作用以及使用方法。

PID调节器，本质上是要一个系统的输出达到理想的目标状态。P是比例调节，根据理想态和当前态的差距，乘以一个系数，进行调节；I是积分环节，是消除静态误差的；D是微分环节，用来预测差值的变化对调节进行修正的（这个说法不完全对，因为还有微分先行之类的算法，能有效地避免噪声干扰）；至于PID，主要是检查误差的区间，合理调节PID中的各种系数，使之不是定值，使调节系统更有鲁棒性。

PID指令是上升沿出发指令，若其使能端接SM0.0，将其放在主程序中，不能每个扫描周期执行一次运算。若将其放于定时中断程序中，是每个定时周期执行一次运算。如放于子程序中，每调用一次执行一次运算。

至此，“逐梦”多旋翼无人机飞控社会实践队解决了PID代码的使用方法和概念等问题。

供稿人：张谊锋

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